三、软件介绍1）遥控器
我们做了一个微信小程序，用来控制蓝牙小车行动并实时显示摄像头拍摄的画面，详见《》。
使用效果（摄像遥控小车怼扫地机器人）：
2）小车程序
小车程序一共包含电机控制、摄像头、SD卡、OLED等模块。因小车需要使用蓝牙遥控，并使用WIFI进行图像传输，所以我们使用了双线程，分别控制，避免干扰。程序代码分解如下：
① 导入相关库，调整CPU频率：
from machine import Pin,freq,SDCard,Timer,SoftI2Cfrom time import sleep_ms,sleepimport bluetooth,network,camera,_thread,ssd1306,ufontfrom microdot import Microdot# 设置CPU的工作频率为 240 MHzfreq(240000000)
设置CPU的频率可以提高图像效果。
② 初始化OLED：
# 初始化OLEDi2c = SoftI2C(scl=Pin(4), sda=Pin(5))display = ssd1306.SSD1306_I2C(128, 64, i2c) # 定义oledfont = ufont.BMFont("unifont-14-12917-16.v3.bmf") # 定义字体库
相关驱动详见《》。
③ 初始化SD卡，使用SDIO协议：
# 初始化SD卡sd = SDCard(slot=1 , width=1, cd=None, wp=None,sck=1,miso=3,mosi=2,cs=None ,freq=20000000) #定义SD卡os.mount(sd, '/sd') #挂载SD卡
参考《》。
④ 定义小车电机引脚和动作函数：
''' 定义小车电机引脚和动作函数 '''Left0 = Pin(6,Pin.OUT) # O6引脚，左前轮电机向前Left1 = Pin(7,Pin.OUT) # O7引脚，左前轮电机向后Right0 = Pin(41,Pin.OUT) # 41引脚，右前轮电机向前Right1 = Pin(42,Pin.OUT) # 42引脚，右前轮电机向后# 车向前进def cargo():Left1.value(1)Left0.value(0)Right1.value(1)Right0.value(0)# 车向后退def carback():Left1.value(0)Left0.value(1)Right1.value(0)Right0.value(1)# 车停止def carstop():Left1.value(0)Left0.value(0)Right1.value(0)Right0.value(0)# 车向左转def carleft():Left1.value(0)Left0.value(1)Right1.value(1)Right0.value(0)# 车向右转def carright():Left1.value(1)Left0.value(0)Right1.value(0)Right0.value(1)
参考《》。
⑤ 初始化摄像头，定义拍照、网页图传相关函数：
i=0'''定义网页图传相关函数，以及一些定义'''#拍照def take_picture():global ii = i+1buf = camera.capture()with open('/sd/{}.jpg'.format(i),'wb') as f:f.write(buf)print("拍照成功！")sleep(0.01)def connect():wlan = network.WLAN(network.STA_IF)# 定义模式为连接热点wlan.active(True)if not wlan.isconnected(): #是否连接热点wlan.connect('SSID', 'password') #连接网络，SSID和password改成目前的2.4G网络的名称(SSID)和密码(password)while not wlan.isconnected():passconnect() # 联网wlan = network.WLAN(network.STA_IF)# 定义模式为连接热点ifconfig = wlan.ifconfig() # 获取网络信息font.text(display, '请在浏览器打开:', 0, 0, show=True,clear=True, auto_wrap=True)font.text(display, str('{}:5000'.format(ifconfig[0])), 0, 16,show=True, auto_wrap=True) # 提示网页图传的对应网址app = Microdot() # 定义构建网站变量。# 初始化摄像头cam = camera.init(0, d0=38, d1=47, d2=14, d3=13, d4=12, d5=11, d6=10, d7=9,format=camera.JPEG, framesize=camera.FRAME_HVGA,fb_location=camera.PSRAM,xclk_freq=camera.XCLK_20MHz,href=18, vsync=17, reset=8, pwdn=-1,sioc=16, siod=15, xclk=40, pclk=39)#y2-d0#调整camera参数camera.brightness(2)camera.contrast(2)camera.quality(10)camera.speffect(camera.EFFECT_NONE)#camera.whitebalance(camera.WB_CLOUDY)# 定义网站html代码。def index(request):return '''ESP32S3蓝牙小车网页图传 ESP32S3蓝牙小车网页图传：
''', 200, {'Content-Type': 'text/html; charset=utf-8'}# 网页图传def video_feed(request):def stream():yield b'--framern'while True:frame = camera.capture()yield b'Content-Type: image/jpegrnrn' + frame +b'rn--framern'return stream(), 200, {'Content-Type':'multipart/x-mixed-replace; boundary=frame'}
参考《》。
⑥ 初始化蓝牙模块：
BLE_MSG = ""class ESP32_BLE():#蓝牙初始化def __init__(self, name):self.led = Pin(48, Pin.OUT) #配置LED灯引脚为输出模式self.timer1 = Timer(0) #配置定时器self.name = nameself.ble = bluetooth.BLE() #创建蓝牙对象self.ble.active(True) #开启蓝牙self.ble.config(gap_name=name) #配置蓝牙信息self.disconnected() #设置定时器中断self.ble.irq(self.ble_irq) #蓝牙时间处理self.register() #配置蓝牙的uuidself.ble.gatts_write(self.rx, bytes(100))#默认蓝牙只接收20字节，这里更改为接收100字节self.advertiser() #蓝牙广播self.ok = 0#蓝牙连接，关闭LED灯def connected(self):self.timer1.deinit()self.led.value(0)print("connected ok")#蓝牙未连接，LED闪烁def disconnected(self):self.timer1.init(period=100, mode=Timer.PERIODIC, callback=lambda t: self.led.value(not self.led.value()))#蓝牙事件处理def ble_irq(self, event, data):global BLE_MSGif event == 1: #_IRQ_CENTRAL_CONNECT 手机连接了此设备self.connected()elif event == 2: #_IRQ_CENTRAL_DISCONNECT 手机断开此设备if self.ok==0:self.advertiser()self.disconnected()elif event == 3: #_IRQ_GATTS_WRITE 手机发送了数据buffer = self.ble.gatts_read(self.rx)BLE_MSG = buffer.decode('UTF-8').strip()#蓝牙UUID配置def register(self):service_uuid = '6E400001-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E'reader_uuid = '6E400002-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E'sender_uuid = '6E400003-B5A3-F393-E0A9-E50E24DCCA9E'services = ((bluetooth.UUID(service_uuid),((bluetooth.UUID(sender_uuid), bluetooth.FLAG_NOTIFY),(bluetooth.UUID(reader_uuid), bluetooth.FLAG_WRITE),)),)((self.tx, self.rx,), ) = self.ble.gatts_register_services(services)#蓝牙广播配置def advertiser(self):name = bytes(self.name, 'UTF-8')adv_data = bytearray(b'x02x01x02') + bytearray((len(name) + 1, 0x09)) + nameself.ble.gap_advertise(100, adv_data)print("等待连接：%s" % adv_data)print("rn")
⑦ 定义线程1，启动网页图传：
'''定义线程1网页图传函数'''def main_cam(*args, **kwargs):app.run(debug=True)#启动网页，并执行前面的网页图传相关函数
⑧ 定义线程2，启动蓝牙小车：
'''定义线程2蓝牙小车函数'''def main_car(*args, **kwargs):global BLE_MSG,etry:# 车先待命carstop()# 配置蓝牙ble = ESP32_BLE("ESP32S3BLE")# 配置LEDled = Pin(48, Pin.OUT)while True:if len(BLE_MSG)>0:if BLE_MSG in ["!B507","!B606","!B705","!B804","!B10;","!B20:","!B309","!B408","stop"]: #松开按键停止print(">>%s<<————停止" % BLE_MSG)carstop()elif BLE_MSG in ["!B516","upup"]: # 按下小程序的上键向前print(">>%s<<————向前" % BLE_MSG)cargo()elif BLE_MSG in ["!B615","down"]: # 按下小程序的下键向后print(">>%s<<————向后" % BLE_MSG)carback()elif BLE_MSG in ["!B714","left"]: # 按下小程序的左键向左运动print(">>%s<<————向左" % BLE_MSG)carleft()elif BLE_MSG in ["!B813","right"]: # 按下小程序的右键向右运动print(">>%s<<————向右" % BLE_MSG)carright()elif BLE_MSG in ["!B11:","act1"]: # 按下小程序的A键拍照print(">>%s<<————拍照" % BLE_MSG)take_picture()BLE_MSG = ""sleep_ms(100)except KeyboardInterrupt:pass
按键A用来拍照，并保存一张照片到SD卡上。按键B暂时没有设计。
⑨ 最后是主函数和执行代码：
'''定义主函数'''def main():thread_1 = _thread.start_new_thread(main_cam, (None,)) #定义线程1thread_2 = _thread.start_new_thread(main_car, (None,)) #定义线程2'''运行'''if __name__ == "__main__":try:main()except KeyboardInterrupt: #当出现KeyboardInterrupt异常camera.deinit() #释放摄像头避免运行第二次出先错误提示print("ok")
四、测试效果
摄像遥控小车寻找躲在床底下的猫猫：
测试视频（农田探险）：
发表回复